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有4個搬運機器人與沖壓機配合，PLC這邊用西門子和機器人、壓機之間采用PROFINET通信，分別讀取機器人和壓機之間的互鎖、啟動信號、到位信號等，
一、這些信號有3種方法：1、純軟件上讀取和傳輸，互鎖和控制，2、關(guān)鍵信號硬件上通過繼電器和接線來互通，3、軟件上和硬件上都用，我感覺方式3更可靠，因為信號是雙保險，軟件上和硬件上的信號都有才能動作；
二、是不是機器人和壓機的急停信號都串聯(lián)進入PLC，只要按下一個，所有的機器人和壓機都急停。
不知道各位大佬們做此類系統(tǒng)時都是怎么做的，請教各位了；

1.壓機如果是F型CPU，就直接用PN通訊，從站里安全信號全部使用F型模塊就行
2.觸發(fā)急停信號，所有設(shè)備立即停機

謝謝，安全信號是只用軟件信號互鎖還是軟硬件信號都互鎖都用，我感覺軟硬件信號都互鎖更安全一些

既然是配套設(shè)備，就需要作為一個整體來對待，急停是安全方面的，安全信號還是要求整體都停。安全方面只要能想到的最好都用上

安全信號肯定是要全部考慮進去的，我想了解的是只要軟件上的信號就行了，還是通信上的軟件信號（通過通信接收或?qū)懭氲脑试S和干涉信號等）和硬件上的硬接線信號（通過繼電器接線等的信號等）也要用，軟件信號和硬接線信號兩個信號都滿足了才能動作或運行，兩個都用更安全

對于高風險的設(shè)備，安全性信號，必須通信和硬接線同時使用。而一般控制信號，可通過通信實現(xiàn)，且為了安全，盡量一發(fā)一收成對信號使用，比如機器人發(fā)出信號，后面等待信號反饋再進行一下步動作。

對于急停，設(shè)備急停、機器人急停和壓機急停，都串到一起，因為使用時出現(xiàn)危險會隨時隨地按急停，如果不是整機停止，那就很危險。