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紅色部分為帶有粘性的膠帶，膠帶上粘有反射片，左右方向有個伺服可以左右移動，左右移動伺服上有個貼頭把反射片吸住，上下移動來吸的動作也是一個伺服來控制，膠帶是步進負責卷料使膠帶帶著反射片往左移動，因為反射片有兩層膜。撕膜需要貼頭壓住反射片（因為片比較大，小的不用壓）向左移動來撕膜，其中有其他結構不需深究這個問題。
問題在于反射片撕下膜后因位置不確定需要定位，這里的定位我們用到光纖感應反射片的邊來計算角度，貼頭上有個伺服可以旋轉角度。上下偏移有其他方法解決，暫且談讓反射片垂直。
撕下膜后貼頭將懸空，片在貼頭上撕的過程中兩個光纖先后感應到信號，此時我就記錄伺服左右移動脈沖數，垂直距離是已知的，從而我們可以算出垂直方向與傾斜方向的角度。
需要旋轉的角度就是這個角度，不知道這個方法是否行得通。
設備一起要七個軸。大家?guī)兔ν扑]下選型問題。
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