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控制目標(biāo)：控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對(duì)象：步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過(guò)活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過(guò)深度傳感器檢測(cè)深度。請(qǐng)問(wèn)這個(gè)過(guò)程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實(shí)現(xiàn)？

我用的是單片機(jī)，控制步進(jìn)電機(jī)

多謝chenpingyg的指點(diǎn)，對(duì)于“實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值，比例值越大，設(shè)定值與實(shí)際值就越接近”這句我不太理解，在反饋后，應(yīng)該是用設(shè)定值減去實(shí)際值吧，因?yàn)檫@里面肯定有振蕩，當(dāng)實(shí)際值小于設(shè)定值的時(shí)候，您說(shuō)的我能理解，比值為1的時(shí)候就正好滿(mǎn)足要求了，但是由于慣性，會(huì)向下沖，這樣實(shí)際值比設(shè)定值大，比值會(huì)大于1，越大就越不接近了。