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一、實(shí)訓(xùn)目的：

伺服控制系統(tǒng)的功能很廣，有速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式，位置控制模式以及這三種模式的組合模式，本項(xiàng)目練習(xí)速度控制模式，通過實(shí)訓(xùn)理解速度控制模式下的伺服電機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)。

二、實(shí)訓(xùn)任務(wù)。

在速度控制模式下，能完成7段調(diào)速以及電位器調(diào)速。

三、相關(guān)知識(shí)。

1、理解伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器的控制原理。

2、理解伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置要求，和每調(diào)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行情況的影響。

3、速度控制模式的使用場合。以及速度控制模式的特點(diǎn)。

四、實(shí)訓(xùn)設(shè)備。

由伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J2S-10A、伺服電機(jī)HC-MFS13B、DC24V電源、接觸器、中間繼電器、按鈕等組成的實(shí)訓(xùn)板。萬用表、螺絲刀等。

五、實(shí)訓(xùn)步驟。

1、畫出控制系統(tǒng)的原理圖并接線。

（1）系統(tǒng)控制主電路（如圖2-1）。

(2)系統(tǒng)控制回路(如圖2-2).

2.設(shè)置參數(shù).

首先將設(shè)置參數(shù) NO.19=000E,然后再設(shè)置下表2-1中的參數(shù)，設(shè)置完畢后，把系統(tǒng)斷電，重新啟動(dòng)，則參數(shù)有效。

表2-1 速度控制模式要設(shè)置的參數(shù)

參數(shù)
名 稱
出廠值
設(shè)定值
說 明

NO.0
控制模式選擇
0000
0002
設(shè)置成速度控制模式

NO.2
自動(dòng)調(diào)整
0105
0105
設(shè)置為自動(dòng)調(diào)整

NO.8
內(nèi)部速度1
100
1000
1000r/min

NO.9
內(nèi)部速度2
500
800
800r/min

NO.10
內(nèi)部速度3
1000
1500
1500r/min

NO.11
加速時(shí)間常數(shù)
0
1000
1000ms

NO.12
減速時(shí)間常數(shù)
0
1000
1000ms

NO.25
模擬量速度指令最大速度
0
4000
模擬量輸入為10V時(shí)對(duì)應(yīng)速度是4000r/min

NO.41
用于設(shè)定SON、LSP、LSN的自動(dòng)置ON
0000
0111
SON、LSP、LSN內(nèi)部自動(dòng)置ON.

NO.43
輸入信號(hào)選擇2
0111
0AA1
在速度模式、轉(zhuǎn)矩模式下把CN1B-5改成SP3

NO.72
內(nèi)部速度4
200
2000
速度是2000r/min

NO.73
內(nèi)部速度5
300
3000
速度是3000r/min

NO.74
內(nèi)部速度6
500
2500
速度是2500r/min

NO.75
內(nèi)部速度7
800
1800
速度是1800r/min



圖2-1 系統(tǒng)控制主電路


圖2-2 速度控制模式下控制回路

3、開始運(yùn)行。

通過控制SP1、SP2、SP3、或者電位器VC的電壓調(diào)整電機(jī)運(yùn)行的速度如表2-2所示。ST1、ST2控制電機(jī)運(yùn)行的方向及啟動(dòng)和停止。運(yùn)行方向如表2-3所示。


表2-2 電機(jī)運(yùn)行速度表


表2-3 電機(jī)運(yùn)行方