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現在這邊有一個沖床的線體，全部用機器人上下料，還有一個PLC控制一些伺服和氣缸，程序我應該以機器人為主，在機器人里面判斷這些信號，還是直接全在PLC里面判斷這些信號，然后直接控制機器人動作和沖床動作，這樣的話還需要寫自動流程嗎，直接判斷信號就啟動機器人或者壓機，還是寫一個自動流程比較好

從你描述機械手上下料來看，工作流程應該是單次模式工作（每一動作完成才會執行下一個），這種工藝一般都是機械手控制沖床，發信號給沖床動作（沖床模式選用“安一行程”），沖床動作后自動回上止點（等待下一次信號，如未停止上死點或中途異常，觸發報警停機）。
還有一種是連續生產模式：這種是沖床控制送料機，而不是普通的機械手（會跟不上沖床沖次），沖床發放松、夾緊信號，中途如果送料不到位或異常，在設定的凸輪角度觸發沖床停機報警。這種連續送料生產效率高，但要根據零件工藝來定的。
還有三次元機械手也可以實現連續送料（汽車引擎蓋、車門等）