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lgg233333

不忘初心，方得始終

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樓主發(fā)表于: 2024-10-24 13:47

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圖片：

基恩士的PLC，EtherCat通訊，伺服的原位和正負(fù)限問題，求大佬解惑一下
有個(gè)疑惑，就是伺服的限位是接入到驅(qū)動(dòng)器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正負(fù)限位呢，下載了其他大佬的程序是這樣子的，使用的是16EC模塊
比如MR133001是正限位，我查了一下程序沒有其他地方使用了

ranghonghuan

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1樓發(fā)表于: 2024-10-24 14:36

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讀取伺服狀態(tài)字，可以得到原點(diǎn)，正限位，負(fù)限位，等其他伺服驅(qū)動(dòng)狀態(tài)標(biāo)志。

ranghonghuan

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2樓發(fā)表于: 2024-10-24 14:37

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bit0 ：正方向限位開關(guān)
bit1 ：負(fù)方向限位開關(guān)
bit2 ：原點(diǎn)傳感器
bit3 ：停止傳感器
bit4 ：同步控制外部輸入
bit5 ：預(yù)留
bit6 ：伺服結(jié)束
bit7 ：伺服就緒
bit8 ：驅(qū)動(dòng)器報(bào)警
bit9~13 ：預(yù)留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：預(yù)留

ranghonghuan

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3樓發(fā)表于: 2024-10-24 14:38

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0 ：監(jiān)控器無效狀態(tài)
1 ：位置指令輸出中(通常)
2 ：位置指令輸出中(最終自動(dòng)減速)
3 ：伺服結(jié)束等待中
4 ：暫停中
5 ：爬行速度運(yùn)行中
6 ：待機(jī)中
7 ： M 代碼 OFF 等待中
8 ：停止中

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