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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號！

求助各位大佬   謝謝

有這個參數可以設定嘛？  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  

引用

引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發表的  :
最簡單方法，加一個負壓表，真空吸盤有料負壓是多少？無料負壓是多少？，設定好參數后，機械手抓取物料，在運動過程中如果物料丟失，就會觸發負壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來怎么控制，看你工藝來決定。

有這個參數可以設定嘛？  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  

引用

引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發表的  :
取消負壓表，負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內部程序做轉換，報警值任意設定，針對你不同物料，設置不同參數。

PLC里面做這個轉換這個我能理解。   PLC做這個轉換，也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發給手臂為失敗。
PLC發送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候！

真空吸盤裝在吸盤上   PLC發送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動作：   home點→過度點1→過度點2→過度點3→上方點→吸取點→上方點 →過度點3→過度點2→過度點1→home點
那么手臂在home點和到吸取點這個位置需要不作判斷，然后吸取成功。上方點到home點這個過程需要判斷
反之  放料程序，home點到放料點這個過程需要判斷，上方點到home點這個過程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個處理。

當然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時候需要判斷  什么時候不需要判斷。

引用

引用第11樓sl0301于2023-07-06 20:29發表的  :
SKIP   判斷

具體怎么使用啊   沒看懂

引用

引用第13樓新人小白，，于2023-07-08 15:06發表的  :
后臺判斷可以，吸上物料后開始判斷，掉料報警

if  真空吸開啟 and 真空表 off  then
發送報警
end if

引用

引用第15樓wenfuhe于2023-07-11 08:30發表的  :



if  真空吸開啟 and 真空表 off  then
發送報警
.......

可是這樣在開啟吸的時候，就會有誤判   還要加上抬起來的一個記憶點確定吸起來了才能判斷！

引用

引用第18樓wellen于2023-10-12 16:37發表的  :
吸取OK后置位一個信號(例如R100=1)，啟動后臺MONITOR程序，后臺程序在一直監控真空信號是否存在，若不存在則觸發報警，并中斷機械手運行；放置完成后將信號復位(R100=0),初始化時也將復位R100=0
這樣既可以不需要PLC介入

應該是放置完成前復位R100=0。這樣邏輯是通的。那么后臺可以發送信號給PLC，讓PLC停下來！這樣理解沒錯吧!!!后臺程序應該不能讓手臂停止吧！只能通過信號給到外部！

引用

引用第21樓我是尼瑪于2023-10-16 09:38發表的  :
您好呀，我們公司也有做工控，發那科呀，ABB機器人手臂，您有需要的話，型號發過來，我這邊幫您報價

想問下手臂報價的邏輯是什么！調試費用，像PLC可以按照IO點位，外部通訊，軸控制，采樣，工藝流程來報價，手臂是通過什么來報價。價格可以比對一下！