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現(xiàn)有一機器人，動作如下，給三臺機分別供料。
三臺機為一產線。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機器人停止后怎么處理。比如此時機器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時停止后按何種方式處理恢復生產？

你是1臺機器人供3臺下位機做搬運的動作?機器人是移動的還是固定的?是什么品牌的機器人?

現(xiàn)在以固定式機器人供3臺機上下料程序供你參考:
1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
2.機器人檢測到供料裝置OK信號,調用從輸送帶取料子程序;
3.機臺1,允許取放料信號OK,調用機臺1取放料子程序;
4.機臺2允許取放料信號OK,調用機臺2取放料子程序;
5.機臺3允許取放料信號OK,調用機臺3取放料子程序;
6.收料裝置OK信號,調用放料到收料裝置;
返回第2步,循環(huán).

固定式機器人的話,要考慮,機器人是否能夠轉得到各工位,移動式機器人的話,要增加移動軸;
你說的有某一機臺故障,不會影響程序的,有故障的話,OK信號不會發(fā)出,機器人會等信號;
暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運行后,會接著運行
機器人爪子,通常會設計成兩個,1個取料,1個放料,
希望能幫到你

安川機器人，我自己沒應用過，但在之前服務過的公司見過別人做的項目，我用得多的是FANUC；程序指令大同小異；
是的，當機臺出故障時，與機器人交換的信號不出現(xiàn)，程序不調用下一子程序，安全方面，如人進入機器人活動范圍，可以讓程序暫停，也可急停，讓機器人停止運行，當人離開安全區(qū)后，復位再啟動程序，機器人會接著運行。