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各位大師們，我伺服定們遇到一個(gè)問(wèn)題，我用DDRVI指令做手動(dòng)伺服正反轉(zhuǎn)，走的距離與DDRVA指令走的不一樣。絲桿是10mm螺距，我發(fā)1000個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，電子齒輪比1600/10，電機(jī)直接帶動(dòng)絲桿。每次走的位置都有偏差，這個(gè)是怎么回事？

首先你要知道相對(duì)DDRVI與絕對(duì)DDRVA的區(qū)別。相對(duì)就是相對(duì)現(xiàn)在的位置走多少，絕對(duì)就是對(duì)于當(dāng)前位置與零點(diǎn)位置來(lái)決定走多少的。比如現(xiàn)在的位置是在絕對(duì)位置10上，如果走相對(duì)位置10那就是往前走10那就到了絕對(duì)位置20的地方。如果走相對(duì)位置-10那就是往后走到0的地方了。如果是走絕對(duì)還是10的話，那就不動(dòng)了，如果是-10那就是走到-10的地方。

那不一樣是差多少呢？可以這樣實(shí)驗(yàn)回零走一下相對(duì)。再回零走一下絕對(duì)。每次回零后看寄存器的數(shù)據(jù)是否為零。再一個(gè)就是看伺服接收的脈沖數(shù)是否一樣。根據(jù)情況再做判斷是否機(jī)械存在間隙。