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沒有難度啊，變頻器就帶脈沖輸入的，裝個編碼器就可以當簡單的伺服用，實在不行就用接近開關來定位，一碰到就減速，延時停車，邏輯不難

小車裝二個感應開關，一個慢速一個定位。然后24個位置編號，使用斷電記憶寄存器來記憶小車、大車的位置。

為啥不能用伺服？？

用接近開關或光電
以西門子plc為例，
1，i0.1–0.4為大車位置A,B,C,D4個輸入點，i1.1–1.6為小車位置輸入點（4個開關并聯），
2,用M中間繼電器區，作給定地址。
3,大車優先級高于小車。
4,以大車為例，輸入點i0與m0比較，小于時大車前行，大于時大車后退，相等時大車不動。
5，高低速還沒想好。

打字慢，先到這。

坐等大神出手

相當與立體倉庫，用變頻器和普通電機，檢測用光電開關接近開關。絕對可以做到！

1：大、小車用電池作電源，各自自帶變頻器（通信模式）+電機+編碼器+無線從站模塊；
2：固定或手持控制箱（控制器+無線模塊主站+觸摸屏）；
3：設定大、小車在A點為零點(編碼器當前值清零）;
4：設定大車A、B、C、D四點坐標、正轉及反轉減速范圍和到位范圍；
5：設定小車1、2、3、A（停在大車上面位置）、4、5、6七點坐標、正轉及反轉減速范圍和到位范圍；
6；假設從B1到C6,先把大車當前值和目標值比較，若在B點到位范圍則大車先不動，若不在B點到位范圍則大車（按當前值和目標值的大小決定方向）啟動，當前值到了減速范圍值就減速，到了到位范圍值就停車。
7：......

樓主是在哪里的，有需要的話，我可以給你做。

引用

引用第18樓dgamen于2018-06-13 11:27發表的  :
1：大、小車用電池作電源，各自自帶變頻器（通信模式）+電機+編碼器+無線從站模塊；
2：固定或手持控制箱（控制器+無線模塊主站+觸摸屏）；
3：設定大、小車在A點為零點(編碼器當前值清零）;
4：設定大車A、B、C、D四點坐標、正轉及反轉減速范圍和到位范圍；
5：設定小車1、2、3、A（停在大車上面位置）、4、5、6七點坐標、正轉及反轉減速范圍和到位范圍；
.......

你這個硬件方案跟我想的一樣，小車是直流電池供電，每次回到大車，大車就給小車充電。大車可以用變頻器。小車只能用直流電機+直流控制器（有沒有更好的東西？）小車上自帶有1200，大車上也有一個1200。中控室有個1500作為主站+觸摸屏  跟兩個1200無線通訊。用編碼器做比較的話，好像用絕對模式好做些。你提這個方案應該可以

引用

引用第15樓好久不見啦于2018-06-12 21:49發表的  :
用接近開關或光電
以西門子plc為例，
1，i0.1–0.4為大車位置A,B,C,D4個輸入點，i1.1–1.6為小車位置輸入點（4個開關并聯），
2,用M中間繼電器區，作給定地址。
3,大車優先級高于小車。
.......

加減速啊哥，想想

用大小車看這個感覺確實麻煩，要是把大小車軌道換成輸送線，ABCD和123456點，用擋停氣缸，大車小車換成托盤，大小車反正也是搬運東西的 ，瞬間感覺就沒什么了 。反正我也不會，我只是瞎說

大，小車的行程是多少？
大，小車的電機功率?
詳細點，大家好出主意。