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第一用三菱運動控制器，還請各位多指教。問題是：做4軸的直線插補，多個點位連續運行，如果每個插補點走一個伺服程序，運行起來就會有停頓，運行起來不連續。用CPStart指令時，能連續運行，因為每個插補點的移動距離不一樣，每個點的合成速度就不樣，運行過程中每個插補點之間就會有加減速，但是設備要求運行過程中，到每個插補點的合成速度是一樣的，相當于4軸用一個速度行程一段規劃好的軌跡。請教各位有什么好辦法，或者指點一下方向。謝謝。

基準軸速度指定如何？
能否描述一下4軸關系以及軌跡。

按我的理解，XYZ軸加一個旋轉軸，何來4軸插補？也就二軸有插補關系對不？

這是插補嗎？
“同時到達指定位置”像是主軸驅動下的凸輪功能