玖玖玖视频-亚洲精品1卡2卡3卡-操欧美美女-真实国产乱子伦对白视频不卡-国产乱在线-大胸美女被吃奶爽死视频-久久亚洲美女精品国产精品-天堂在线www天堂在线-久久在精品线影院精品国产-国产又粗又长又大-欧美三级一区二区-超碰在线亚洲-天天cao在线-国产偷倩视频-亚洲啪

兩個變頻器兩個編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
兩異步電機分別驅動轉盤A、轉盤B連續旋轉。轉盤A轉一圈編碼器1也轉一圈發1000個脈沖，轉盤B轉一圈編碼器2也轉一圈發出1000個脈沖
要求1、 在聯動狀態下，轉盤A跟隨轉盤B達到角度同步效果（比如轉盤B轉到300°轉盤A也轉到300°，當然是有允許偏差范圍的）
     2、在聯動剛啟動時，兩轉盤都要先找到原點位，才可以聯動；停止時，兩轉盤也要停到原點位。
     3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對原點位及消除累積偏差。
我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經過PID運算輸出控制轉盤A達到隨動跟蹤目的。但是做程序的時候要消除累積誤差就要在Z相到來時對計數值進行清零，這樣就會出現PID的輸入偏差值會發生突變，出現系統不穩點。
   希望大蝦，給小弟指點一下。有樣例的最好發個樣例。謝謝大蝦們幫我指點。.郵箱：49427670＠QQ.com
補充說明：其實我這個工程對角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

可以不用Z相的,,,你每個轉盤都有個原點,運轉時不論那個碰到原點就計算脈沖誤差和復位計數器,然后就用誤差的累加值去控制從動轉盤就行了...;.