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如題，我以前用過(guò)西門(mén)子伺服，以此類比。
用的西門(mén)子smart帶增量式三菱伺服。
問(wèn)題是，電機(jī)運(yùn)行卡澀，100W的伺服，拖個(gè)塑料柱形圓盤(pán)，圓盤(pán)上放物體。質(zhì)量不超過(guò)1斤
我設(shè)置10000個(gè)脈沖，對(duì)應(yīng)行程36cm
主要是
1.運(yùn)行卡點(diǎn)，看起來(lái)卡一下動(dòng)一下
2.位置模式下，近目的地，會(huì)產(chǎn)生擺鐘動(dòng)作，我調(diào)低了鋼性參數(shù)PA09
3.用三菱調(diào)試軟件，測(cè)試模式下，定位正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，速度快，且OK，沒(méi)有卡頓，我開(kāi)始一鍵優(yōu)化，電機(jī)鳴響巨大，我就關(guān)機(jī)了，

就用那個(gè)MR configurator一直調(diào)那幾個(gè)參數(shù)，如果會(huì)算的話就科學(xué)點(diǎn)，如果不會(huì)算就一點(diǎn)點(diǎn)調(diào)調(diào)到他看起來(lái)正常就可以了...

別用那個(gè)一鍵優(yōu)化，沒(méi)啥用而且有撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)，他是從從小到大再?gòu)拇蟮较葋?lái)用伺服電機(jī)往返轉(zhuǎn)自適應(yīng)你的負(fù)載，過(guò)程中會(huì)很刺耳嚇人...而且也只是粗調(diào)

支持樓上

一鍵優(yōu)化，要切斷使能才能用吧？由伺服進(jìn)行自我調(diào)節(jié)，一般會(huì)將電機(jī)的慣量比拉得過(guò)高，實(shí)際是不對(duì)的。
伺服的慣量比極限是不能超過(guò)500%的，我以前調(diào)激光機(jī)床根據(jù)機(jī)床的特性來(lái)調(diào)一般在200%左右上下浮動(dòng)，這個(gè)是影響伺服的電流環(huán)。
如果你是跑定位控制，伺服驅(qū)動(dòng)主要使用位置環(huán)控制，屬于最外圍的控制，參數(shù)的設(shè)置可以較隨意。而且你這個(gè)不像機(jī)床，因?yàn)楦鬏S插補(bǔ)的原因，各參數(shù)需要平衡一致。
正反轉(zhuǎn)沒(méi)有問(wèn)題，要看你控制器發(fā)出的脈沖指令與伺服一圈的脈沖是否一致。

用MR configurator2來(lái)進(jìn)行一鍵式調(diào)整效果是可以滿足現(xiàn)場(chǎng)要求的，調(diào)整的過(guò)程中電機(jī)有響聲是正常的，因?yàn)殡姍C(jī)要適應(yīng)機(jī)械剛性之類的東西，所以這是正常現(xiàn)象，調(diào)整完成后就好了，如果需要其他調(diào)整，手動(dòng)進(jìn)行微調(diào)工作。。。

我這邊一直是用軟件一鍵調(diào)整的,也沒(méi)啥大問(wèn)題,但是有時(shí)候負(fù)載太大的話,會(huì)有巨響,或者是電機(jī)報(bào)警,需要手動(dòng)調(diào)節(jié)一下剛性,然后調(diào)諧模式也要更改一下,但是我不知道是什么道理,也只是別人教的

跟著各位大神來(lái)學(xué)習(xí)了